Name: Modellazione e simulazione di un robot flessibile sottomarino (in Italian)
Price: 40.73 EUR
Availability: InStock
Author: Singh, Chandan Deep ; Kumar, Sumit ; Kumar, Sunil
ISBN: 9786206915980

portada Modellazione e simulazione di un robot flessibile sottomarino (in Italian)

Modellazione e simulazione di un robot flessibile sottomarino (in Italian)

Type

Physical Book

Author

Publisher

Language

Italian

Pages

Format

Paperback

Dimensions

22.9 x 15.2 x 0.3 cm

Weight

0.09 kg.

ISBN13

9786206915980

Synopsis "Modellazione e simulazione di un robot flessibile sottomarino (in Italian)"

Il 70% della Terra è circondato dall'acqua e potrebbero esserci molte materie prime ancora inesplorate. Un essere umano non può immergersi più a lungo perché la respirazione potrebbe essere una delle principali limitazioni. Per le applicazioni in alto mare, come la rimozione di detriti, l'ispezione di condutture, i rilievi, il supporto alle telecomunicazioni, la ricerca e la manutenzione, è necessario disporre di una tecnologia in grado di avventurarsi in profondità senza alcuna limitazione. La tecnologia dei robot subacquei è la soluzione migliore, perché i robot non devono respirare come un essere umano. Ma i robot subacquei presentano dei problemi. Uno dei problemi principali è il controllo della traiettoria del collegamento. A causa dell'accoppiamento dinamico tra la base e il link, su cui agiscono varie forze, il braccio devia dalla traiettoria desiderata in presenza di forze di galleggiamento. Questo lavoro di tesi presenta la modellazione dinamica e il controllo della traiettoria di un robot subacqueo utilizzando un grafo di legame, che include la base dell'impianto, un braccio di collegamento e il motore. Il robot subacqueo viene modellato con l'integrazione di un controllore travolgente. Il modello integrato di bond graph è stato realizzato anche per il veicolo subacqueo completo.

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